如何对一个“三无产品”的树莓派小车下手
一、前言
相信很多人在学校的实验室有这样的经历：从实验室的杂物箱子中翻出了不知是几届前的学长留下来的老古董，恰巧的是这个东西又是一个“三无产品”卖家连个商标都没有打上去，找不到任何的小车资料。这种东西弃之可惜，留着碍位置，只能继续吃灰。很不巧今天对一辆在实验室箱子里的树莓派ROS激光雷达小车实在看不下去了。于是今天带大家探案一波。
二、开始破案
2.1 案件背景
发现无名树莓派小车一台
2.2 开始整活
本来准备拆解当零件用，一不小心把开关打开了，瞬间前面的舵轮动了一下，接着激光雷达也动了起来，看着它活蹦乱跳，怎么忍心把它肢解了呢。既然激光雷达能动，说明激光雷达应该是好的，树莓派里面应该装了出厂程序，不妨先看看树莓派里面有啥吧。
2.3 去树莓派里面看看
找了找HDMI接口。……..
怎么会有那么反人类的设计！！！
怪不得商家不敢印商标
思索了一下
旁边有一个网口，让树莓派连上网后SSH连接它。虽然我不知道他的账号密码。但是先试试吧。
插上网线
去路由器管理界面看看IP
发现了一个叫nanorobot的东西。
2.4 SSH连接树莓派
一般来说这东西的用户名和密码都是这个，抱着试一试的心态。果然连接上了！！可是我想看看激光雷达的RVIZ扫描图看看激光雷达是不是好的。
2.5 配置VNC远程桌面
连接时提示是Ubuntu16.04的系统，一般来说树莓派和Ubuntu自带VNC远程桌面连接，如果没有，运行以下命令安装
# 更新源
sudo apt-get update
# 安装VNC服务
sudo apt-get update 接着启动VNC服务
# 如果提示找不到说明没有安装，输入上面的命令安装
vncserver
会让你输入一个密码，密码长度小于8，密码不会显示，密码会让你输入两遍验证。
反馈的提示中有：New ‘X’ desktop is nanorobot:1
这个1代表5900+1端口
因为VNC可以开多个端口使用
2.6 VNC连接树莓派
去[官网](Download VNC Viewer | VNC® Connect (realvnc.com))下载VNC Windows客户端
输入IP:端口连接，不加端口默认5900
接着就成功进入了树莓派的桌面了。
三 、尾言
顺着它的用户名，顺藤摸瓜的找到了淘宝商家，要来了资料。又可以废物利用啦！
